Delta并联机器人属于高速、轻载的并联机器人，可通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心的空间位置，实现目标物体的运输、加工等操作。可对并联机器人进行动力学分析和建模，研究利用各种可能的控制算法，对并联机器人实施控制，从而达到期望的控制效果。另外也可利用该设备研究相关的科学问题，比如：基于视觉的目标检测及分类、标定及建模、柔性并联机器人运动静力学分析、并联机器人动平衡研究、精度分析，多目标性能优化、多自由度模块化机器人开发、并联机器人新型构型设计与分析等。
智能视觉并联机器人大型仪器设备使用操作规程
仪器负责人：耿磊
为保障大型仪器设备安全运行和保持良好的工作状态，特制定本规程。
一、实验室工作人员应经常检查水、电等环境条件，如不符合要求，应及时采取措施，保证仪器、设备的运行条件。
二、并联机器人大型仪器设备配备辅助管理员吴骏、耿磊、张芳老师等，负责大型仪器设备的日常使用、维护等管理工作。
三、大型仪器设备开机使用前，必须认真检查设备之间联结及外接线（件）是否正确、正常。
四、开机运行必须严格按照设备使用说明书规定的程序操作，主要操作流程和注意事项：
1、运行机器前，必须确保所有的安全防护装置正确安装，并且其防护功齐全。
2、常规操作前检查：
（1）确保各零部件已完整安装，无异常情况；
（2）确保各电器元件接线已接通完毕，无线头松动；
（3）机器人总电源已连接，工作区域无维修操作人员，防护门处于关闭状态，上电 前任何人不允许进入设备隔离间；
3、开机操作：
（1）接好电源线 （单相380V /50HZ）；
（2）把控制器的电源开关置于 ON 状态；
（3）启动后，系统将处于安全待机状态；
4、在设备启动过程中应仔细观察指示灯状态，如有严重警告应及时断电查明原因；
5、机器人工作中如需视觉，则拧开视觉相机盖，设置电脑IP地址使其与视觉相机在同一网段，使电脑连接相机并进行操作；
6、机器人完成任务后关闭设备，并保证机器人视觉检测研发平台周围环境整洁。
7、关机操作：
（1）如果程序正在运行，按住示教器上的STOP停止键，停止程序运行；
（2） 将工作模式选择开关置于手动减速模式；
（3）在示教器上操作关机；
（4）最后把控制器的电源开关置于 “OFF” 状态；
8、关机后检查机器人各部分有无异常，切断电源；
五、实验过程中如遇水、电、气源故障或中断，应立即关闭影响仪器设备安全的有关开关，并实施安全保护措施。
六、仪器设备使用中若遇故障，应停止使用并立即报告仪器管理人，及时做好故障情况记录，除采取必要安全措施外，非专业人员禁止擅自拆卸。
七、工作完毕，应及时关闭水、电、气源，另有规定除外。按规定及时做好仪器设备使用记录。仪器使用完毕，使用人必须及时把日期、使用情况、使用时数、累计时数、仪器运行状况等按规定记入仪器使用登记薄并签字，作为大型仪器设备使用效益评估的原始依据。
八、使用结束后，使用人应及时恢复仪器至待用的正常状态并做好仪器设备及所在场所的清洁工作。
九、消防设备应定期检查维修，合格后方可投入使用
电子与信息工程学院智能信息处理技术与系统实验室
2015-07
