利用单目视觉技术，基于DSP平台研制了汽车安全预警系统样机，可以实时检测前方车辆和行人，并进行单目测距，实现了前方车辆和行人预警、车道保持以及事件触发数据记录。在不同光照条件（早中晚）和不同天气状况下（晴阴雾），在高速公路、快速路上进行了试验，效果良好。主要功能模块包括：
1.相机标定
相机标定分为相机内部参数标定、相机姿态标定。
2.车道线检测
基于图像灰度和结构信息的路线边界检测和提取及二维重建，检测路线边界（包括实线和虚线分道线等多种类型），对其进行提取，并进行二维重建，为车道保持提供依据。
3.高实时性车道保持
判断车辆是否在驾驶员无意识的情况下接近了路线边界。如果是，则发出警告对驾驶员进行提醒。
4.前方车辆检测算法
检测本车辆前方一定范围内不同类型的车辆，确定位置，以便进行测距，进而判断是否有碰撞的危险。
5.前方行人检测算法
检测本车辆前方一定范围内的行人，包括车道内和车道外、静止和移动的行人，确定他们的位置。
6.快速测距算法
根据前方障碍物（包括车辆和行人）的位置，快速测量本车辆与它们之间的距离，为判断是否会存在危险提供依据。
7.预警机制
考虑车身与前方障碍物的距离、车速等数据的安全预警算法判断本车辆车身是否可能与前方障碍物（包括车辆和行人）发生碰撞。预警时，不仅需要考虑车身与前方障碍物间的距离，而且要考虑本车辆的速度；当前方障碍物为车辆时，还要考虑本车辆与前方车辆的相对速度。
8.事件触发数据记录
当有预警发生时，保存相关数据信息，如时间、车速、距离、预警类型等，以便进行事故分析。
总体框图
车道线检测
行人检测
车辆检测及测距
